ABB機(jī)器人電源模塊短路板短路故障處理
人為因素：熱插拔硬件非常危險(xiǎn)，許多電路板故障都是熱插拔引起的，帶電插撥裝板卡及插頭時(shí)用力不當(dāng)造成對(duì)接口、芯片等的損害，從而導(dǎo)致機(jī)器人電路板損壞;隨著使用機(jī)器人時(shí)間的增長(zhǎng)，機(jī)器人電路板上的元器件就會(huì)自然老化，從而導(dǎo)致機(jī)器人電路板故障。
環(huán)境因素：由于操作者的保養(yǎng)不當(dāng)，機(jī)器人電路板上布滿(mǎn)了灰塵，可以造成信號(hào)短路。
3、什么情況下需要為工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行備份
1.新機(jī)器第一次上電后。
2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之后。
4.如果工業(yè)機(jī)器人重要，定期1周一次。
5.最好在U盤(pán)也做備份。
6.太舊的備份定期刪除，騰出硬盤(pán)空間。
1.準(zhǔn)備一個(gè)直流24V開(kāi)關(guān)電源，和拆電機(jī)端蓋的工具；
2.將電機(jī)端蓋拆除，可以看到一個(gè)電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)/剎車(chē)/PTC在一起的一個(gè)塑料插頭，拔掉和本體線(xiàn)連接的插頭，根據(jù)圖紙查看2/5為剎車(chē)引腳（以6700機(jī)器人4軸為例），一般情況下不分正負(fù)，將DC24V電源分別到2，5引腳上，通電，這時(shí)會(huì)聽(tīng)到“噠”的一聲，即表示剎車(chē)打開(kāi)，這時(shí)我們可以推動(dòng)機(jī)器人該軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；但要注意的是如果我們這個(gè)測(cè)試一軸一般問(wèn)題不大，但遇到拆2/3等軸時(shí)，請(qǐng)務(wù)必注意人身安全，在人為解剎車(chē)時(shí)，最好做到“點(diǎn)剎”
機(jī)器人報(bào)警“20252”，電機(jī)溫度高，DRV1故障處理
處理方式：檢查電機(jī)是否過(guò)熱，如電機(jī)溫度正常則檢查連接電纜是否正常(可能是控制柜處航空插頭沒(méi)插好λ如果査不出問(wèn)題，又著急用機(jī)器人，可臨時(shí)將報(bào)警信號(hào)短接，不過(guò)注意，此時(shí)電機(jī)真正過(guò)熱后也不會(huì)報(bào)警，可能會(huì)引起電機(jī)燒毀。
具體操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插頭，上邊有4根線(xiàn)，其中線(xiàn)號(hào)為439和440的兩根線(xiàn)就是電機(jī)過(guò)熱報(bào)警信號(hào)線(xiàn)將兩根線(xiàn)從中間斷開(kāi)，把板子這邊的兩根線(xiàn)短接即可。
ABB機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)電源維修方法
（1）主電源工作原理
IC（3844b）是由內(nèi)部穩(wěn)壓、振蕩脈沖形成、比較、過(guò)流檢測(cè)保護(hù)、觸發(fā)電路等組成。Q1（K1413）為電源開(kāi)關(guān)管。通電時(shí)通過(guò)R2降壓向IC7（12）腳提供約+15V（經(jīng)IC內(nèi)部穩(wěn)壓）的工作電壓，待開(kāi)關(guān)電源工作正常后由電源產(chǎn)生的+15V向IC提供工作電壓。由IC內(nèi)部向8（14）提供+5V基準(zhǔn)電壓給外接R、C振蕩電路使用。由R6、C6構(gòu)成振蕩電路并向4（7）腳提供振蕩信號(hào)。振蕩頻率與R6、C6的乘積成反比。+15V電壓經(jīng)R3、R4分壓后向2（3）腳提供取樣電壓供IC調(diào)整（自動(dòng)穩(wěn)壓）輸出電壓。觸發(fā)信號(hào)由6（10）腳輸出經(jīng)R7送到Q1的g極控制Q1導(dǎo)通、截止。使高頻變壓器初級(jí)形成交變的電勢(shì)，由高頻變壓器次級(jí)感應(yīng)到的電動(dòng)勢(shì)經(jīng)整流、濾波后輸出直流電壓供負(fù)載使用。R1為Q1的限流電阻并通過(guò)R8向3（5）腳提供過(guò)流檢測(cè)信號(hào)，檢測(cè)到過(guò)流時(shí)IC內(nèi)部封閉觸發(fā)信號(hào)的輸出，以保護(hù)Q1等無(wú)件。D4、C9、R12構(gòu)成抑制電路，抑制線(xiàn)圈兩端產(chǎn)生過(guò)高的電動(dòng)勢(shì)。+24V主要供給主板電源和風(fēng)扇電源。在不連接主板時(shí)，該電壓升致+30V左右。整流二極管損壞應(yīng)用同類(lèi)型的拆機(jī)件安裝使用。9322的充電電阻為PTC熱敏電阻，溫度越高，阻值越低。常溫時(shí)約10Ω。
（2）主板上電源
其結(jié)構(gòu)、原理與主電源一樣。該電源產(chǎn)生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。（3）上管驅(qū)動(dòng)電源（工作電壓由主電源供給。主要由兩塊IC；三極管：（bd135、bd136）；3個(gè)6.8Ω電阻；三個(gè)高頻變壓器組成。分別向IGBT的三個(gè)上管提供驅(qū)動(dòng)電壓。
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